Roberto Ivens nasceu a 12 de Junho de 1850, na freguesia de São Pedro, Ponta Delgada, filho de Margarida Júlia de Medeiros Castelo Branco, de apenas 18 anos de idade, oriunda de uma família de modestos recursos, e de Robert Breakspeare Ivens, de 30 anos, filho do abastado comerciante inglês William Ivens, residente em Ponta Delgada desde 1800. Robert Breakspeare Ivens era bisneto materno do famoso Thomas Hickling, vice-cônsul americano em Ponta Delgada.
Não sendo os pais casados, e dadas as diferenças sociais e convenções da época, fruto de amores furtivos e proibidos (mas tolerados), o nascimento deu-se numa casa arrendada, onde o pai havia instalado a amante, que, entretanto, fora amaldiçoada, deserdada e expulsa de casa pelo pai. A instâncias da mãe, o recém-nascido foi baptizado às escondidas como filho de pai incógnito, na igreja da Fajã de Cima, arredores da cidade. Entregue à parteira do lugar, Ana de Jesus, foi por esta levado à igreja sendo baptizada pelo cura, tendo como padrinho o irmão do vigário.
A criança foi entretanto criada na companhia da mãe e da tia, Ana Matilde. Com o aparecimento de uma nova gravidez, Roberto Breakspeare Ivens providencia uma empregada e uma casa na Rua Nova do Passal, Ponta Delgada. Por influência do Dr. Paulo de Medeiros, reconhece a paternidade sobre o pequeno Roberto, mesmo antes do nascimento do segundo filho, Duarte Ivens. Com apenas três anos de idade perde a mãe vítima da tuberculose.
Permanecendo em Ponta Delgada, beneficiando do estatuto social que o reconhecimento por parte da família Ivens lhe conferiu, frequenta a Escola Primária do Convento da Graça, onde desde logo foi apelidado de "Roberto do Diabo" dadas as travessuras em que se envolvia.
O pai, que entretanto casara, fixou-se em Faro, no Algarve, para onde leva os filhos em agosto de 1858.
Em 1861 Roberto Ivens é inscrito na Escola da Marinha, em Lisboa, ali fazendo os estudos que o conduziram a uma carreira como oficial de marinha. Foi sempre um estudante inteligente e aplicado, mas igualmente brincalhão. Um dos camaradas de curso confirmaria mais tarde este aspecto do carácter de Roberto Ivens: "Onde havia uma guitarra era chamado o Ivens e onde estava o Ivens era procurada uma guitarra".
Ao regressar a Lisboa, soube do plano governamental de exploração científica no interior africano, destinado a explorar os territórios entre as províncias de Angola e Moçambique e, especialmente, a efectuar um reconhecimento geográfico das bacias hidrográficas do Zaire e do Zambeze. Foi, de imediato, oferecer-se para nela tomar parte. Como, porém, a decisão demorasse, pediu para ir servir na estação naval de Angola. Aproveitou esta estadia para fazer vários reconhecimentos, principalmente no rio Zaire, levantando uma planta do rio entre Borud e Nóqui.
Por Decreto de 11 de maio de 1877 foi nomeado para dirigir a expedição aos territórios compreendidos entre as províncias de Angola e Moçambique e estudar as relações entre as bacias hidrográficas do Zaire e do Zambeze. Na mesma data foi promovido a primeiro tenente.
De 1877 a 1880, ocupou-se com Hermenegildo Capelo e, em parte, com Serpa Pinto, na exploração científica de Benguela às Terras de Iaca. No regresso, é feito Comendador da Ordem Militar de Sant'Iago da Espada e é nomeado a 19 de agosto de 1880 vogal da Comissão Central de Geografia. Por Decreto de 19 de janeiro de 1882, foram-lhe concedidas honras de oficial às ordens e a 28 de julho foi nomeado para proceder à organização da carta geográfica de Angola.
Em 19 de abril de 1883, é nomeado vogal da comissão encarregada de elaborar e publicar uma colecção de cartas das possessões ultramarinas portuguesas. Por portaria de 28 de novembro do mesmo ano foi encarregado de proceder a reconhecimentos e explorações necessários para se reunirem os elementos e informações indispensáveis a fim de se reconstruir a carta geográfica de Angola.
Face às mais que previsíveis decisões da Conferência de Berlim era preciso demonstrar a presença portuguesa no interior da África austral, como forma de sustentar as reivindicações constantes do mapa cor-de-rosa entretanto produzido. Para realizar tão grande façanha, são nomeados Hermenegildo Capelo e Roberto Ivens.
Feitos os preparativos, a grande viagem inicia-se em Porto Pinda, no sul de Angola, em março de 1884. Após uma incursão de Roberto Ivens pelo rio Curoca, a comitiva reúne-se, de novo, desta vez em Moçamedes para a partida definitiva a 29 de abril daquele ano.
Foram 14 meses de inferno no interior africano, durante os quais, a fome, o frio, a natureza agreste, os animais selvagens, a mosca tsé-tsé, puseram em permanente risco a vida dos exploradores e comitiva. As constantes deserções e a doença e morte de carregadores aumentavam o perigo e a incerteza. Só de uma vez, andaram perdidos 42 dias, por terrenos pantanosos, sob condições meteorológicas difíceis, sem caminhos e sem gente por perto. Foram dados como mortos ou perdidos, pois durante quase um ano não houve notícias deles.
Ao longo de toda a viagem, Roberto Ivens escreve, desenha, faz croquis, levanta cartas; Hermenegildo Capelo recolhe espécimes de plantas, rochas e animais.
A 21 de junho 1885, a expedição chega finalmente a Quelimane, em Moçambique, cumpridos todos os objectivos definidos pelo governo.
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Na viagem foram percorridas 4500 milhas geográficas (mais de 8300 km), 1.500 das quais por regiões ignotas, tendo-se feito numerosas determinações geográficas e observações magnéticas e meteorológicas.
Estas expedições, para além de terem permitido fazer várias determinações geográficas, colheitas de fósseis, minerais e de várias colecções de história natural, tinham como objectivo essencial afirmar a presença portuguesa nos territórios explorados e reivindicar os respectivos direitos de soberania, já que os mesmos se incluíam no famoso mapa cor-de-rosa que delimitava as pretensões portuguesas na África meridional.
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