Filha de João de Castro Canto e Melo, o primeiro visconde de Castro e de Escolástica Bonifácia de Oliveira Toledo Ribas, pertencia uma tradicional família Paulista, era neta do coronel Carlos José Ribas, tetraneta de Simão de Toledo Piza, patriarca da família em São Paulo.
O brigadeiro João de Castro Canto e Melo nascera na ilha Terceira, nos Açores, em 1740 e morreria no Rio de Janeiro em 1826. Era filho de João Baptista do Canto e Melo e de Isabel Ricketts, e descendia de Pedro Anes do Canto, da Ilha Terceira. Passou a Portugal, assentando praça de cadete aos 15 anos em 1 de Janeiro de 1768, nomeado Porta Bandeira em 17 de Outubro de 1773. Tinha 21 quando, em 1774, foi para o Rio de Janeiro e meses depois para São Paulo. Foi transferido para o regimento de linha de Infantaria de Santos, promovido a alferes em 1775 e a tenente no mesmo ano, a Ajudante em 1778; era Capitão em 1798, major no mesmo ano, em 1815 tenente-coronel. Mais tarde, depois dos amores da filha com o imperador, foi feito Gentil-Homem da Imperial Câmara e ainda recebeu o título nobiliárquico de visconde de Castro em 12 de Outubro de 1825.
Primeiro casamento
Em 13 de Janeiro de 1813, Domitila, aos quinze anos de idade, casou-se com um oficial do segundo esquadrão do Corpo dos Dragões da cidade de Vila Rica, o alferes Felício Pinto Coelho de Mendonça (1789–1833), citado por diversos historiadores como um homem violento, que a espancava e violentava, e de quem se divorciou em 21 de maio de 1824.
Do casamento nasceram três filhos, Francisca, Felício e João (morto com poucos meses, pois, durante sua gravidez, Domitila foi espancada e esfaqueada pelo marido em 1819).
Na manhã de 6 de março de 1819, foi esfaqueada duas vezes pelo marido, na coxa e na barriga. Pediu a separação, mas só o conseguiu cinco anos depois, quando já era amante do imperador. Os detractores de Domitila a acusariam depois de ter sido agredida porque traía Felício.
Em 1822, Domitila conheceu Dom Pedro de Alcântara (1798–1834) dias antes da proclamação da Independência do Brasil, em 29 de Agosto de 1822. O Príncipe-Regente estaria voltando de uma visita a Santos quando recebeu, às margens do rio Ipiranga, em São Paulo, duas correspondências (duas missivas da imperatriz Leolpoldina e uma de José Bonifácio de Andrada e Silva) que o informava sobre as decisões da corte portuguesa, em que Pedro deixava de ser Regente para apenas receber e acatar as ordens vindas de Lisboa. Indignado por essa "ingerência sobre seus actos como governante", e influenciado por auxiliares que defendiam a ruptura com as Cortes, especialmente por José Bonifácio, decidiu pela separação do reino de Portugal e Algarves.
Domitila não foi a única amante de D. Pedro, mas foi a mais importante e a que mais tempo se relacionou com ele. Antes mesmo de se casar com D. Leopoldina, o príncipe se envolvera com uma bailarina francesa, chamada Noémi Thierry, com quem teve um filho. Durante seu relacionamento com Domitila teve outros casos paralelos, como com a esposa do naturalista francês Aimé Bonpland, Adèle Bonpland. Outra francesa foi a modista Clemence Saisset, cujo marido tinha loja na Rua do Ouvidor. Clemence teve um filho com D. Pedro. Além das francesas a própria irmã de Domitila, Maria Bendita de Castro Pereira, Baronesa de Sorocaba, teve um filho com o imperador.
Dom Pedro e Domitila romperam em 1829, quando segundo o comentário da época (pois nada se comprovou) ela tentou balear a sua própria irmã Maria Benedita (baronesa de Sorocaba), ao descobrir seu relacionamento com o Imperador – que teve como fruto: Rodrigo Delfim. Porém, o maior motivo para a separação foi devido as segundas núpcias de D. Pedro I com Amélia de Leuchtenberg. Ele procurava desde 1827 uma noiva nobre de sangue e seu relacionamento com Domitila e os sofrimentos causados a Leopoldina por este, eram vistos com horror pelas cortes europeias e várias princesas recusaram-se a casar-se com Pedro. Uma das cláusulas do contrato nupcial de Amélia e Pedro dizia que ele deveria afastar-se para sempre de Domitila e bani-la da corte.
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